室内で自由に暮らしているせいかあまり外に行きたがりません。毎…

私も、毎日外に連れて行ってあげている訳ではありませんが愛犬は元気に過ごしています。ですが、出来れば毎日外の空気を吸わせてあげたいですよね。
質問者様の愛犬がこれまで外に出る頻度が少なかったのだとしたら、外の環境が怖いと感じているからだと考えられます。なので、怖さを少しでも和らげてあげると良いです。例えば、お散歩慣れしているコースを歩く事やお気に入りのおやつをを持参し、愛犬の気持ちをリラックスさせてあげる事で外の世界に少しずつ慣れていくと良いです。また、散歩時間は慣れるまでは短時間で良いと考えます。
どうしても難しそうな日は無理させる事なく、ワンちゃんのペースでゆっくりと外慣れさせてあげて下さい。