右足が老化により痛いのか、ヒョコヒョコしながら歩いています。…

足とか腰とかの関節が痛むんでしょうか…。

床など対策されてるなら、マッサージとかどうですか？

うちの犬は若いですが、膝蓋骨脱臼があるので後ろ足や股関節付近をマッサージしてます。
あとは関節をゆっくりのばしてあげるとか…。
どちらもYou Tubeで検索するとたくさんでてくるので、それをみながらやってます。