散歩のとき足を片方浮かせて歩いたりする関節の症状でしょう…

いつもあげるのは同じ足ばかりですか？
見ててちょっと失敗ぎみのスキップっぽいと感じますか？

うちの犬は生まれつき膝蓋骨脱臼がかるくあって、後ろの右足は散歩中ちょっと小走りになったりするとそんな感じでぴょこぴょこさせてます。

You Tubeで「犬　膝蓋骨脱臼　歩きかた」とかで検索すると動画がたくさんでてきますので、見比べてみるといいかもです。

もし膝蓋骨脱臼なら、症状が軽いと特に治療はなくて…。
ひどくならないように環境を整えてあげるって感じになります。
1度何かのついでに動物病院でみてもらうといいかもです。