お散歩で通る公園で他のわんちゃんと仲良く出来ず、困っています…

お散歩で通る公園で他のわんちゃんと仲良く出来ず、困っています。挨拶の仕方なども飼い主が勉強して取り入れていますがほとんど上手く行った試しがありません。最近は威嚇したり吠えたりするので抱き抱えてその場を離れます。コミュニケーションに慣れさせるためにドッグランにも連れて行きますが、終始フェンスの前でちょこんと座っています。お友達が「遊ぼうよ」と来てくれても迷惑そうに避ける素振りをしています。空いている時間帯は気持ちよさそうに走り回っていますし、他の飼い主さんには全く警戒心を持っていません。お散歩では強気、ドッグランでは弱虫です。飼い主として、どうしてあげるのがベストでしょうか。