外でお散歩中にすれ違う人または家にお客さんや点検の人が来たと…

社会化期に色々なもの（人・他犬・外部刺激）に慣らすことができなかったのが原因だと考えられます。我が家も同様の問題を抱えていますが、徐々に慣らす以外はないと思います。
散歩時の対応としては、外部刺激の少ない環境（例えば、人通りが少ない時間帯）から慣らしていく、また、人慣れについても、家族以外の人に接する機会を作ることが大事になってくると思います。