あまり家から離れると（1キロ未満）帰りたがってしまうのです。…

よほどお家が好きなわんちゃんなんですね。
散歩から帰ってきてからもそうですが、散歩にでかけたときに何か楽しい経験をさせると、散歩に行きたくなるモチベーションが出来ると思います。
たとえば散歩コースで好物をあげる地点を決めておいて、そこで好物を与えると散歩が楽しくなるかもしれません。

遠くへ行きたくないなら、お家の前を通過して散歩リテイクするのはどうですか？

うちは散歩から帰りたがらなかったり、逆にテコでも散歩いかなかったりマチマチなのですが、短めに一周して家の前を通過してもう一回とか、家の前でおすわりの練習したりとか、帰ってきて草むしりしてみたりとか、散歩コースとかルーティンをできるだけ決めないようにしてます。

あと、気がのらなさそうで散歩も５分でおすわりして動かなくなった時は、そこからだっこで散歩したり、公園のベンチでぼけーっと座ってみたり、諦めて帰ってまた後でにしたりしてます。