お散歩のときに他の方や他の犬に迷惑をかけてしまうということで…

成犬になって縄張り意識が強くなっているのかもしれません。
まずは人や犬の少ない時間帯に散歩するようにしてみたらいかがでしょうか。
また、他の人や犬が見えたらリードを引いてマテやオスワリなどのコマンドをする、そしてすぐに好物を与える、こうすれば吠えなかったら好物がもらえると学習するかもしれません。
人慣れ、犬慣れすれば徐々に吠えるのは減っていくと思います。

うちもそうですよ、なるべく会わないようには、しますが、会えば先に誤ります、逆に吠えられることもありますが、お互いごめんなさい、それでよいのでは、前のワンたちは、吠えないコでしたから、気にしませんでしたが、たしかに吠えると恐縮しますが、子どもの喧嘩と同じでは、ないですか。ただ中型なのに、珍しいですね、体のわりに気が小さいのかなあ？