普段室内過ごしているので、コミュニケーション不足のためか、 …

吠えたりはしないが、あまりに近づいたりするので、事前に他の方がいない道を通ったり、いた場合は先に待て、と言って餌をやり、注意をひいた。

我が家の犬も、昔距離感の取り方が下手でぐいぐい行くタイプで、散歩に行くのも一苦労でした。
そこでいろいろ悩んだのですが、犬の幼稚園のような、犬猫を自由に放し動物同士のコミュニケーションが取れる場所に連れて行ってみるといいと思います。
私の場合は、たまたまトリミングサロンが犬猫自由にさせている環境のところで、そこで犬との距離感をつかめたのか、昔のようにぐいぐいしなくなりました。
もちろんものすごい興味がある犬に対してはぐいぐいしますが、その分スルーも増えました。
猫に関してはこれはもう本能の部分なのかなとは思っています。
いまだにこの部分はなおっていません。

とはいえ、犬の幼稚園のような場所は犬にとっても息抜きになる場合もあると思いますし、正しいコミュニケーションの取り方を一番覚えやすいと思います。
ドッグトレーナーさんに相談したときも似たような回答をもらったので、方向性は間違っていなかったなと今になっては思いました。