我が家の猫は子猫の時に飼い始めてからずっと、時折人の足や腕を…

我が家の猫は子猫の時に飼い始めてからずっと、時折人の足や腕を本気噛みしてきます。
甘えてきた後に急にガブッとくるので、とても驚きますし、怪我をしてしまうことも多いです。
噛んできた瞬間に「こら！」と叱ったり、その場から立ち去ったり、今まで色々試してきたのですが、相変わらず噛んできます。
そのため、この子のそばにいることが怖く、コミュニケーションを十分に取れていないと感じています。
今年で4歳になりますが、子猫の頃からの癖を直すことはもう難しいでしょうか。
同じような経験をされた方や詳しい方に対処法を教えていただきたいです。