毎回ではないのですが、お散歩から帰って足を洗ってタオルで拭く…

うちの柴くまもそうですが、散歩後はちょっと興奮している場合もあるので、少し落ち着いてから拭くようにはしています。
また身体を触って拭くときも必ず声かけします。
これから足拭くからね、きれいにしようね、など話しかけて、おとなしく拭かせたあとにご褒美をあげます。
わんちゃんは、その行為のあとにいいことが待っていると学習すると、スムースにさせてくれると思います。