だんだん足腰が弱くなってきたのか階段の上り下りが難しくなって…

ソファの前にスロープを置いてあげるのがいいかなと思います。
腰が痛いとかで段差がキツければ自然とスロープ使ってくれるかなと思います。

ただ、予防対策だとまどろっこしくて使ってくれないかもしれないです。
うちの犬はトイプードルなんですが、膝蓋骨脱臼があるので段差を飛んだりあんまりしてほしくなくて人がだっこでソファの上げ下ろしをしてたんですが、ある時ぴょんと上ってしまって慌ててスロープを用意したんですがまどろっこしいのか使ってくれませんでした。
仕方ないのでうちはソファ前面に大型犬用のフラットベッドをドーンと置いて階段がわりにしてます。