外を散歩したあとに、家の中を歩き回るので、床に砂が散らばって…

うちの犬はノンアルコールのウエットティッシュで拭いてます。
ウエットティッシュで拭いてるとパサパサになるのでたまに肉球クリームやオイルで保湿してます。

土やゴミがたくさんついてそうなところ(土の公園とか芝生公園とか)に行ったあとは玄関でササッとタングルティーザーでブラッシングしてます。

ウェットティッシュで拭きます。
うちの場合は帰宅したら玄関ドアノブにリードを繋いで
細長いオヤツを片手で持って食べてる間に拭きます(渡すと一気に食べちゃうので持ってます)
洗う方も結構いますよね。大人しい子ならいいかも。
しっかり拭き取らないと場合によっては指間が蒸れて湿疹ができたりするので
ウェットティッシュや硬く絞ったタオルで拭くのがいいと思いますよ