散歩の後、お風呂で足などを洗う際に玄関から風呂場まで抱っこし…

足洗いカップとかはどうですか？
カップにシリコンとかでブラシみたいなのがついてて、足を一本ずついれて洗うものです。

お散歩前に玄関にお水くんでタオルと一緒においておいて、帰ってきたらその場で玄関のあがりかまちに座って犬を膝辺りに抱えて、足洗いカップ→足拭く→次の足を足洗いカップ→足拭くの順番で玄関で足洗えるかな？と。

最初はなかなか足を足洗いカップにいれるのを嫌がる子もいますが、慣れるとサッとやれるらしいです。
You Tubeで「犬　足洗いカップ」って検索するといろんなカップで足洗ってる動画でてくるので参考にされるといいかなと思います。