吠えたり威嚇して他人や他の犬に対して友好的ではない。触ろ…

他の犬に対して吠える理由はいくつかありますが、他の犬に対して恐怖心を覚えている場合が多いと考えます。質問者様のワンちゃんは、他のワンちゃんに対して威嚇をしているという事なので他の犬が怖いが故に取ってしまう行動だと考えます。
そのような場合は、しつけよりもいつもの散歩コースから離れて遠回りをしてみたり、その場を離れて興奮した気持ちを落ち着かせたりして、問題を回避すると良いと考えます。
私も一時期、愛犬が散歩中によく吠えるようになったのですが同じ散歩コースに大きなワンちゃんが散歩してくるようになった事が原因でした。しつけも考えましたが、結果的に散歩コースを変える事で落ち着いたので、以来他のワンちゃんに対して激しく吠える時は散歩コースを変えています。
他のワンちゃんに対して怪我などの危害を加えないようにするためにも、早めにその場を立ち去ると良いと考えます。