家に犬のみで留守番しているときは大人しくして吠えることもない…

家に犬のみで留守番しているときは大人しくして吠えることもないようですが、私が帰ってくると外を人が通ったりするたび大声で吠えます。
呼びかけてもとまることはなく、人影がなくなると吠えなくなります。散歩のときは人を見ても吠えることはありません。
十分に遊んでやってるつもりなんですが、どうしたら吠えることが収まるのでしょうか？お教えください。お願いいたします。