よく動いている車に突進しようとします。一度、車に接触したこと…

おそらくビーグルの狩猟本能から来ている行動だと思います。
動くものに反応する本能的な行動なので、これを矯正するのはなかなか難しいと思います。
しつけ教室や専門家やトレーナーにお願いするなどプロのしつけをした方がいいかもしれません。