散歩の時に人様にほえるので、このままでは他人に迷惑をかけるの…

どのくらいから散歩を始めたのでしょうか。
まだ二歳ぐらいですし、社会経験不足が考えられます。
これは散歩をこなして慣れていくしかないですが。
他の理由では、道幅が狭く圧迫感から恐怖感がある。
以前散歩したときに人に対して何かトラウマがある。
オス犬の場合は縄張り意識がある、などでしょうか。
散歩コースを変えたり、なるべく広い道を歩いたり、時間帯を変えるなどして様子をみてはいかがでしょうか。

急に吠えるようになったきっかけとかありますか？

うちの犬はコロナ禍初期の自粛あけ、散歩中に会う人や犬に吠えるようになりました。
コロナ禍で人を避けまくってたし、近くに寄ってほしくないとピリピリしてたので犬も警戒してたんだと思います。

うちは、散歩中にフードを持っておいて、遠くに見えた段階でフードで誘導して吠えずに道を変えられたらご褒美にフード１つ、と練習しました。
だんだん、遠くに見えたら→もう少し近く→道の反対側→と難易度をあげていって、今はジョギングの人に追い越されたり、犬に吠えかかられてもスルーできるようになりました。