散歩中、普段はおとなしいのですが、たまに子供を見ると吠えたり…

一緒に遊びたいのかそれとも警戒しているのかですね。
遊びたいと思って吠えているのなら、コマンドでコントロールできると思いますが。
警戒して吠えている場合だと、以前子供に何かされたトラウマがあるのかもしれません。
うちの柴くまもそうですが、わんちゃんは結構嫌なことを覚えていたりします。
子供が歩いていない道を歩いたり子供がいない時間帯に変えてみるのも方法だと思います。
また子供の姿が見えたらおすわりさせて、何もしないから大丈夫だよとそのたび話しかけてもいいかもしれません。

ワンちゃんからしたら小さいお子さんの方が飛びつきやすいというのがあるかもしれないです。
これに対処するには飼い主さんがやるのではなく、ドッグトレーナーさんに頼んで躾の訓練を受けるのがおすすめです。
それで大人しい良い子になってくれると思います。