お散歩や人が来る時にめちゃくちゃ吠えたりして時には噛みつ…

お散歩や人が来る時にめちゃくちゃ
吠えたりして時には噛みつきます。
小さい時からしつけをちゃんと行ってなかった
自分たちが悪いと思いますが、
さすがにもう10歳近くなので
なおることはもうないのでしょうか？？

あとお散歩もなかなかいってあげれず
家にいる方が多かったのですが、
吠えるということもあり長時間のお散歩は
あんまりでした…
めちゃくちゃ可哀想って思ってしまいますよね？？(´･･`)

良ければご意見聞きたいです。