年齢のせいか、さいきん散歩に行きたがらなくなってきました。 …

散歩前後やリラックスタイムにマッサージはどうでしょうか。

マッサージは血流促進になるし、散歩前後にすればストレッチにもなるのでとても良いと思います。

うちの犬はまだ若いですが、膝蓋骨脱臼がかるくあるので、散歩前に後ろ足を撫でてマッサージしたり、伸ばしたり回したりとストレッチしてから散歩に行くようにしてます。
なにもしてなかった頃よりケンケンになる頻度がぐっと減りました。

自己流は怖いので、You Tubeで「犬　マッサージ」「犬　膝蓋骨脱臼予防」とかで検索してでてきたのを犬の様子見ながらやってます。