散歩に出たのはいいのですが何分程度すればいいのかわかりません…

散歩のコースをAコース、Bコース、Cコースなど日替わりで設定すれば少しは楽かなと思います。
毎回違った道を歩くと好奇心全開になっていつまでも散歩が終わらなくなってしまいがちですから。
わんちゃんの気分にまかせるのもいいですが、散歩はあくまで飼い主さん主導にしておいた方がいろいろコントロールしやすくなると思います。

私は朝、夕それぞれ30分くらい散歩しています。

お散歩のコースや時間はヤサカさん主導で決めるのが良いと思います。
わざと時間の短い日や長い日を作っていろんな日があることをプチくんにわかってもらうのはどうでしょうか。

プチくんが慣れてくればプチくんの気分に合わせて何時間も！ということはなくなると思います。