元々右足が弱く散歩での長時間は足に負担があるみたいで右足を少…

うちの犬もトイプードルです。
うちは両方後ろ足に膝蓋骨脱臼があります。
（グレード２と、グレード３よりの２）
うちもアスファルトを多めに歩かせると特に悪い方の足をひょこひょこかばってます。

うちはお散歩前後にマッサージをするようになって少しマシになりました。
You Tubeで「犬　膝蓋骨脱臼　マッサージ」で検索したらいろんなの出てきたので、なんとなくですけど真似てます。

あとは先の方のおっしゃる通り、アスファルトだけでなくて芝生や土の公園や遊歩道なんかをできるだけ散歩ルートに組み込むようにしたり、途中休憩したりして散歩が長くなりすぎないようにしてます。
休みで時間があるときは１回１５〜２０分で、その代わり３回行ったりとか。

確かにアスファルト道路は足の悪いわんちゃんには負担かもしれません。
家の近くに公園や土手、神社など地面が土のところはありませんか？
その場所までは抱っこしたりカートに乗せていって、土の地面のところを歩くだけでも負担は軽減されると思います。
なるべくクッションのきいた場所で歩かせば足への負担もかからず適度な運動はできると思います。

少しでも異常を感じるようでしたら動物病院に連れていくのが良いと思います。
そうすればワンちゃんの脚の状態も分かりますし、どのように対処すれば良いかも分かる
ようになるのでおすすめです。
ワンちゃんのためにも動物病院で診てもらうのが良いと思います。