階段上がれなくなり、お散歩もすぐにかえりたがる足腰の筋肉…

先の方のおっしゃる通り、階段は抱っこでのほうがいいですよ。
落ちてケガしても怖いです。

あと、お散歩前後にマッサージはどうでしょうか？
うちの犬はまだ３歳で若いですけど、膝蓋骨脱臼がかるくあるので散歩の前後にマッサージしてます。
You Tubeで「犬　マッサージ　膝蓋骨脱臼」で検索したらいろんなの出てきたのでなんとなく雰囲気ですけど真似てやってます。

マッサージしなかった頃はたくさんアスファルトを歩いたりすると後ろ足がひょこひょこしてかばってたんですが、散歩の前後にマッサージするようになってからあんまりひょこひょこしなくなりました。

階段は小型犬は若くてもなるべくさせないのが、原則です、とくに降りは股関節をだめにするので、まして高齢犬ですから、抱っこにしてあげてください、それでなくとも心臓に負担カかります、１７歳だと持病もあるのではないでしょうか？残りの余生、ワンちゃんの自由にさせたら、どうですか?