キャンプ等長時間外で過ごした際、夕方になると足を引きずったよ…

単なる疲労からくるものなら筋肉痛みたいなものでそれほど心配いらないと思います。
でも年齢的に興奮して走りすぎているかもしれないですね。
少しセーブしてあげてそれでも足をひきずったりしているようでしたら、一度病院で診察してもらった方がいいかもしれません。
今のうちに足などに変な癖などをつけないためにもですね。

足が疲れると人もガクガクしたりするし、普段が平気なら疲れかなー？と私は思います。
犬も時々ランで走ったりたくさん歩くのはストレス発散としてとってもいいと思います。
でもあんまり負荷をかけすぎるのもよくないと思いますし…心配ですよね。
ただ、負荷をかけすぎなのか、そうでないのかって見極めるの難しいですよね…。

うちの犬は膝蓋骨脱臼で後ろ足が両方悪いんですけど、負担がかかり始めると膝がぴょこぴょこし始めます。

心配なら、1日走って遊んで疲れて…だとそうそうタイミングがないかもですが、もし次あれば動画撮るといいかもです。
You Tubeで「犬　歩き方」とか「犬　足　引きずる」で検索したらいろんなの出てきますよ。
これは平気、これは〇〇の可能性とか…小型犬の動画が多いんですがラブラドールやゴールデンのこも少しあったような。
獣医さんやトレーナーさんが出してるのもあるので信頼性もそれなりですがあるかな？と…。
大型犬のこだと股関節形成不全の動画が多かったのでちょっとちがうかなと思うんですが、逆に違えば安心にもなるかもだし、よければ検索してみてください。

ワンちゃんが足を引きずったように歩くことがあるということで心配かと思います。
気になることがあるようでしたら早めに動物病院を受診さされることをおすすめします。
そうすれば何が原因で足を引きずっているかも分かって安心できると思います。