あまり社交的な性格ではなく家族ではない他人などと絡もうとする…

うちの子は大人は基本的に大丈夫でしたが、子どもと他の犬全般が苦手でしたので、少し似ているかと思います。
相手に何をされるか分からないからだったり、怖かったり、あるいは飼い主様方を守っている気になっているのかもしれません。
人間のようにどうしても他人と関わらなければいけないわけでもないので、あまり社交的でないのも愛犬の個性として、ストレスになるくらいなら無理はさせなくても良いと考えておりました。

今の年齢までそのような行動をしているのなら、これを変えるのはなかなか大変な作業だと思います。
もともとの性格ならなおさらですね。
ご自分で解決するのが難しい場合には、しつけ教室などプロのトレーナーの方にお願いしてもいいかもしれません。
シニアのわんちゃんでも見違えるように良くなった子がいるそうですし。