散歩に行く体力がなく犬自身も行きたがらないのでほとんど外に出…

散歩できなくても例えばカートに乗せて公園などに連れていき、そこでゆっくりでもちょっとでも歩けば気分転換にもなるし最低限身体を動かせると思います。
たまに見かけるわんちゃんがそうしているようで、とぼとぼ歩いている様子がとても健気で微笑ましく感じられます。
ご参考までに。

その年でしたら無理もないかなと思います。
ちょっとの段差や傾斜もきついのではないかと思いますので…。

マッサージとかどうでしょうか。
血流促進になるし、意外とマッサージついでにストレッチしてあげたら関節とか筋肉も動かすことになるしいいと思います。

うちはYou Tubeで「犬　マッサージ」で検索してでてきたのなんとなくやってます。
ストレッチは無理にやるといためることもあるらしいので、マッサージより慎重にゆっくりゆっくりやるようにしてます。