お散歩は喜んで出かけるのですが、知らない犬や人に絡まれるのが…

そうですね、基本的には慣れだと思います。

子犬のうちが社会化期で、この時期に「怖かったけど、なんともなかった」とか「楽しかった」の経験を積んでいって平気になったり、お散歩で会う犬や人に対してフレンドリーになっていきます。

もしよければ犬の幼稚園とかパピーパーティーとか行ってみるといいですよ。
いろんな人やわんこと会うのはいい経験になりますよ。