年を取ったせいか、お散歩の後など後ろ足がプルプル小刻みに震え…

散歩で疲れたり負担があって足がぷるぷるするのかもですね。
シニアのこですし、心配なら一度動物病院で関節とかみてもらうのもいいかもです。

あとは散歩前後にマッサージするのはどうでしょうか？
うちの犬は若いけど膝蓋骨脱臼が軽くあるので散歩前後にマッサージしてます。
マッサージするようになってから散歩後半で足がひょこひょこしたりするのがなくなりました。

You Tubeで「犬　マッサージ」で検索してでてきたのなんとなくやってる感じですが、多少効果はあるみたいです。