散歩のときに、拾い食いをしてしまう。 通りがかりの人に吠えて…

拾い食いは怖いし早めにやめさせたいですよね。
食べちゃうこは無理に取り上げようとすると危ないので、くわえるまえに止めるのをオススメします。

知人のわんこは落ちてたどんぐりいっぱい食べてお腹壊したり、死にかけの落ちてるセミ食べちゃったりしてるの聞いてて、トレーナーさんに教わって散歩中練習しました。

うちは手にフード握っておいて、落ちてるのを見つけたら鼻先へ握った手のまま近づけてにおいを嗅がせて注目させたまま通りすぎるまで誘導→戻れないところまで通りすぎたらご褒美にフード一粒って練習です。

散歩中の吠えなんかも、同じ要領で練習できますよ。
うちの犬はコロナの初期の自粛期間にピリピリして吠えるようになったので練習しました。
手にフード握っておいて、基本的には拾い食いと同じです。
人や犬が遠くに見えたら吠える前に鼻先へ手のフードのにおいを嗅がせて→いなさそうな方へ誘導→吠えずに誘導できたらご褒美にフード一粒です。
こちらは遠くに見えたら→できるようになったらもう少し近く→道の反対側→座って通りすぎる→と難易度を少しずつ少しずつあげてきます。
トレーナーさんには「吠えない経験を繰り返すのが大切なので、慎重すぎるくらいですすめて」とアドバイスもらいました。

うちは半年くらい？かけて練習して、今は逆に犬に吠えかかられてもスルーできるくらいになりました。

飼い主さんがうまくコントロールできない状態なのでしょうか。
マテやオスワリなどのコマンドでもでしょうか。
もう七歳の成犬ですし、いまからしつけするのはなかなか大変な作業だと思います。
ご自分でしつけするのが難しいようでしたら、しつけ教室などプロの方にお願いしてもいいかもしれないですね。
見違えるように良くなるわんちゃんも結構いるようですし。