今年の2月に、保護施設から、中型犬（たぶんビーグル犬）を高齢…

おかあさまがそんなに気を使って避けてあげなくても、人が動けば自分からサッとどくと思いますよ。
（シニアのヨボヨボの犬でなければ）

うちの犬も布団で一緒に寝ることもありますけど、私の寝相に合わせて動いてるのか陣取りがうまいのか、気を使ってないけど踏んだり蹴ったりしたことはないです。
逆に犬にもおかあさまが起き上がりやすい動き方覚えててもらったほうが今後も邪魔にならないところ探すと思います。

もう一緒にお布団で寝るのはちょっと…てことなら、布団の横に犬ベッドかクレート置いてあげてもいいかも。
最初は「えっなんで？！」て犬も思うと思いますけど、保護施設ではお布団で一緒に寝てないだろうし、ケージかクレートで寝てたと思うんで、１週間もすれば慣れると思いますよ。
クレートの中でウロウロウロウロしてたら前面にバスタオルかけて視界を遮ると落ち着きやすいです。