お散歩は好きなんですが、見知らぬ人や犬が苦手みたいで、萎縮し…

うちの柴くまも子犬の頃は他のわんちゃんがちょっと苦手なようでした。
びびりまではいきませんが他のわんちゃんたちとつるむのがあまり好きではないようでした。
ですのでマイペースで歩かせていましたが、散歩するたびに他のわんちゃんに少しは興味がでてきたようで、来るものは拒まず去る者は追わず、のような感じになっていました。
性格もありますので慣れるのに時間がかかる子もいると思います。
慣れてくれば良くなってくると思います。

先の方のおっしゃる通り、良い経験をくりかえしていけばだんだん慣れてくと思います。
逆に避けて避けて避けて…とかだとたぶんそのままかも。

柴犬なんで、よければ小さいうちにパピーパーティーとか犬の幼稚園とかで良い出会いの経験をつませてあげるのがいいと思います。
できれば「ご自由にどうぞ～」でなくて、「このこはビビリなんで逃げられるようにリード長く、こちらは逆に強く行きがちなんで短く」とかきちんと犬をみつつアドバイスくれながらタイミングみて挨拶させてくれるようなところがいいと思います。

友人の犬も他の犬や動物が苦手だったため困っていましたが、友人は犬に負担をかけたくなかったため、人のいない散歩コースや時間を狙って散歩していました。それから少しずつ動物に会う頻度を増やしていき慣れるようにしていきました。