基本的に許される限り、一緒にお出かけしたいのですが、中型犬と…

同感です。ペットと一緒にOKとなっているところも、小型犬に限られていたり、お店の中だと抱っこで入店してくださいと書いてあったりします。

うちは大型犬なのでとても無理です。

近くだと、大型犬も入れてくれるカフェなどを見つけると、リピートすることが多いです。
旅行は長野や八ヶ岳方面が小型犬でなくても受け入れてくれて、のびのび遊べる施設も多いので、そのあたりでいつも検討しています。