なにか食べ物が落ちているとき、とっさに拾い食いをしてしまいま…

リードは短く持ち、拾い食いしそうになったらリードを引っ張って防止します。あとはゆっくり歩かずに一瞬で加えないように早めに歩き、何もない場所ではゆっくり歩かせて匂いを嗅いだりトイレをしても良い場所とメリハリつけると良いと思います。
それと、おやつを小さくしたものを持っていき「つけ」と言う言葉でおやつをあげる事を何度も繰り返す事でその言葉でおやつがもらえると理解するので、いつもらえるかなと期待してこっちをチラチラ見て地面をあまり見なかったりします。
成功体験があると見つかってもまたやってしまう事があるので防止するのが1番かと思います。

拾い食いは本当に困りますよね。我が家の食いしん坊も油断すると、すぐに拾い食いしてしまい、酷いときは胃腸炎で獣医さんのお世話になったこともあります。(一番の好物は、乾燥したミミズです、、、)
こういうと身もふたもないですが、中々本能の食欲を止めるのは難しいので、歩道の真ん中で散歩させて、道脇や街路樹に隠れた食べ物をすかさず食べないように、注意しています。

ひろいぐいは困りますね。
今まで犬飼ってて、犬ってダメ！って、人が焦るほど速攻飲み込むように思います…。

咥えてから飲み込むまでに時差があるなら「ちょうだい」の練習するのはどうでしょうか。
おやつをかがせて犬がおやつをもらおうと口をあけたときに「ちょうだい（ここは出せ、アウト、自分で言いやすいの決めてもらって）」犬が咥えたのを人がもらい、かわりに犬はおやつをもらうという練習です。
うちはまずは家でおもちゃで遊んで片付ける時に練習しました。

あとはスルーの練習もいいかもです。
散歩中手にフードを握っておいて、物が落ちてるのを見つけたら届かない手前から鼻先へフード握った手をかがせて注目させて、注目させたまま落ちてるのを通り過ぎ、届かない向こうまで通り過ぎきってからご褒美にフード１つあげるっていう練習です。
死にかけのセミとか怖いのでうちはこっちも練習しました。