外に行きたいと吠えるので散歩に連れていきたいのですが、足腰が…

どのくらい立てるか？によるかなと思います。

後ろ足が立たないけど前足は踏ん張れるなら、介護用のサポーターみたいのありますよ。
パンツみたいにはかせてとか服みたいに着せて、リードついてるので上で人が持って下半身は釣り上げてる感じです。
これだと人はめっちゃしんどい（犬の真上へ釣り上げてないとなんで）けど、比較的にリーズナブルで、サイズ合えば買ってその日から使えます。

あとは車椅子ですかね。
注文してから結構合わせたりとか大変みたいなのとお近くにあるかどうか？で変わってきます。
どちらにしても、前足だけでも歩けるとすごく喜びますよ。

前足も立たない…となると車椅子か、カートや抱っこなどでお散歩ですかね。
昔中型雑種のシニアの保護犬のは寝たきりになってもトイレがお外しかできないこで、介護用のマットなのせたまま家族でヒイヒイ言いながら外まで運びました。
介護用のマットだと持ち手ついてたりするんで、二人以上だと運べます。
良い時間をすごせますように。

望む事があれば出来る限り叶えてあげたい…というお気持ち、とても分かります。

歩けないけどお外に出たいということでしたら、ワンちゃん用のバギーはどうでしょうか？
20～30kgまでOKなモデルもありますので中型犬の子までなら乗せられます。
お値段もピンキリで、やはり乗り心地も（特に段差や凸凹道など）お値段に比例する為
遠出したり色んな所へ行く…という目的なら性能重視で選んだ方がいいかもしれませんが
ちょっとそこまで、というお散歩ならどちらでも良いと個人的には思います。
実際そのバギーでお散歩している子と時々お会いしますが
うちの子を抱っこしてご挨拶させたりコミュニケーションも取ったりしてます。

他の子に会えなかったとしても外の自然の匂い、懐かしい散歩道の匂い、人間には分からない他のワンちゃんの匂い…自分で歩かなかったとしてもそういった匂いを楽しむ事が出来るんじゃないかなと思います。

全国レンタルを行っている所もありますので、選択肢の一つとして参考になれば幸いです。
どうぞ穏やかで幸せな日々を。