家族が遊びに来た時や知人が家に来た際に必ずと言っていいほど、…

ワンちゃんが吠える時は、要求を求めて吠えているのか、単に吠えているのかという吠える理由を考えてあげることが大切です。また、ストレスがたまっているおそれがあるので運動をさせてあげるのも一つであると思います。

来客の最初だけ吠えるなら、お散歩途中で合流して、一緒に帰宅するのはどうでしょうか？

うちの犬も来客に対して吠えるんですが、普段だとインターホンに吠え→さらに来客に吠えと興奮しててなかなか落ち着かなくて困ってました。
以前、偶然散歩途中に子供の友達と会って（うちの犬は外だと人に吠えないので）、そのままうちで遊ぼーって感じで帰宅したときにスムーズに吠えることなくリビングで遊べたので、可能な限り散歩合流して来客になるようにしてます。

私の来客じゃない時は散歩中に来客→一緒にリビングでおかえりーって迎えてもらう時もありますが、こっちはうまくいくときとうまくいかないときとあって、まだ法則がわからないですがまだマシ？な感じです。