おじいちゃんになってもご飯をあげる時に吠えたりわちゃわちゃな…

コマンドでコントロールできないようでしたら、すでにシニア犬ですしいまからご自分でしつけするのはなかなか大変かとも思います。
しつけ教室などプロのトレーナーの方にお願いする方法もあります。
見違えるように良くなる子もいますのでご検討されてもいいかもしれないですね。

少し難しいかもしれないですが、ご飯を与える時に強制的にお手などをさせてそれができたタイミングでご飯を与えるという風にしていけばできるようになる可能性はあるかと思います。
なので、諦めてしまうことはないと思います。