外で近くいくと、ほとんどの人に対して、足にしがみつき腰を振る…

外にいるときに他の人が見えてきたら、リードを短く持って人に近づけないようにするのががいいと思います。

引っ張り防止機能のあるハーネスを使うと上手に歩けるようになるのでおすすめです。
イージーウォークハーネスやジェントルリーダーを使ったことがありますが、どちらも効果がありますよ。