生まれてからずっと自宅で飼っているが、外で遊ばせたほうがいい…

外には猫にとって危険がいっぱいなので、最初から家猫であれば、外に出さないほうがいいです。ダニやノミ、感染症の危険性、事故に遭うこともあります。猫は家の中で十分に遊ぶことができます。猫ちゃんのストレスがたまらないように、おもちゃなどで十分に遊んであげてください。

ネコちゃんが外に出てがっているようでしたら外に出たいということですから、その場合はストレスを抱えていると思うので出してあげた方が良いと思います。
ですが、特にそういう行動もないのでしたらストレスも感じてないと思うので大丈夫だと思います。