他の犬と遊ばせたいまたは、散歩時に遊びたいのか興奮して吠えて…

コミュニケーションがうまく取れないタイプなどわんちゃんも性格があるので仕方ない面はあると思います。
でもお友達が欲しい、遊びたいという気持ちがあるのでしたらコツを覚えれば大丈夫かとは思います。
すでに五歳を過ぎていますしご自分でうまくやるのが難しいと思われるなら、しつけ教室などプロの方にお願いする方法もあると思います。
成犬でも見違えるように良くなる子もいるそうですね。

遊ぼ、が上手にできないんですね。

私の知人の犬も、相手のワンコの気持ち無視で勝手にワンプロ始めて飛びかかっちゃったり、相手が嫌がっても吠えて追いかけちゃったり…うまく誘えないこがいました。

その犬は犬の教室へ通って、上手に遊べるようになりました。
ワイワイどうぞ～っていうのじゃなくて、トレーナーさんがいて犬ごとに「このこはリード短く」「そちらはビビリみたいなので長くしてそのこの意志で逃げられるように」などアドバイスくれつつ…みたいなところです。

最初はそのこはかなりリード短く持たされて、ワンワン吠えたら黙るまでポツンにされたりと結構飼い主さんもフラストレーションたまったみたいですが、だんだん犬自身が見てて学んでいったみたいです。
もしよければトレーニングオススメです。