うちのワンコは人懐っこいのは良いですが、お散歩の時など誰でも…

マテやオスワリなどわんちゃんがちょっと興奮したときにクールダウンさせるようなコマンドは有効でしょうか。
人懐っこくて好奇心旺盛なわんちゃんをクールダウンさせるようなコマンドをしつけしておくと、そういったときに効果はあると思います。
そうはいっても太朗くんは6歳なので今からご自分でしつけするのもなかなか大変かとも思います。
どうしてもうまくいかないようでしたら、しつけ教室などを検討されてもいいかもしれないですね。

散歩の時にそのようなことになるのは散歩の主導権をワンちゃんに握られているからだと思います。なので、散歩の主導権を飼い主さんが握るようにすることが重要になってきます。
今の状態は散歩の主導権をワンちゃんに握られている状態なのでそれを解消しないといけないです。