散歩しているとき歩き方が急にへんな歩き方になり一瞬立ち止まる…

先の方もおっしゃってますが、関節の違和感があるのかもですね。
変な歩き方はいつも同じ足ですか？

うちの犬は膝蓋骨脱臼（パテラ）グレード２とグレード３よりの２です。
アスファルトをたくさん歩いたり、走ったりすると負担がかかるみたいでひょこひょこします。
膝の皿がはずれてもグッグッて曲げて？戻せるらしいですが、何回も何回も外れるのをくりかえすと外れやすくなるので、できるだけ負担がかからないように生活してます。
例えば家の床はフローリングだとよくないので分厚いマット敷いてますし、散歩もできるだけアスファルト走らせないように、グレーチング飛ばないようにとかコースも考えてます。

散歩前後にYou Tubeでみたマッサージし始めてからひょこひょこがグッと減ったので、もしよければオススメです。

一時的にびっこをひくようなあるきかたをしてすぐもどるということですかね？
小型犬でよくあるのがパテラ(膝蓋骨脱臼)という生まれつきの病気です。膝のお皿が浅いのですぐに外れてしまう病気です。グレードが4段階あり、3と4は手術を勧められます。キャンと鳴いたり足を気にする様子があるなら早めに病院に行ったほうが安心かと思います。パテラじゃない場合もあるので心配なのであれば一度かかりつけの病院に相談するのがいいと思います。