ご飯中に食べ物を狙ったり、自分が食べてるものがあると近くにい…

うちの柴くまもそうですが、わんちゃんは他の生き物の食べ物を欲しがるようですね。
ご参考になるかどうか、うちでは人とわんちゃんの食事は時間を別にしています。
人の食事中はわんちゃんは別の場所でクレートなどに入れておきます。
人の食事が済んだら連れてきて与えます。
人が食べて大丈夫でもわんちゃんが食べたら危険な食べ物は結構ありますしカロリー過多になりがちです。
全てはわんちゃんの健康のためですね。

取られてから返してもらうしつけももちろん必要と思いますけど、先の方もおっしゃってるように取られないような状況を作るのも大切と思います。

ごはん中はケージや別部屋へ隔離したほうがいいと思います。
たまに盗み食いして串とか食べたらダメなものまで食べちゃうことかいますので…。

とりかえすのは、「アウト」の練習がいいと思います。
犬におやつのにおいをかがせて、犬がおやつをもらおうと口を開けた時に人は犬の持ってたの（取り上げたいもの）をもらうこうかんこの練習です。
この時に、おやつを見せるとおやつ持ってない時に言う事きかなくなるので見せずに手に握っておいてにおいを嗅がせて気を引きます。
取られた状況ではなくて、最初は執着しすぎてないおもちゃとかから練習します。
もし良ければ最初数回だけでもドッグトレーナーさんに一緒にやってもらうのもいいと思います。

ワンちゃんと人のご飯でそれぞれ時間や場所を変えたりして一緒に食べるというのを避けるのが良いのではないでしょうか。同じ場所でご飯を食べるから人間のご飯を狙ってくるのだと思います。ワンちゃんの健康のためにも人間のご飯を与えないようにして欲しいと思います。