飼い出してから、だんだんわんぱくさが出てきて、あまり落ち着き…

子犬の頃の躾は大事ですが、叩くのはやめた方がよろしいと思います。恐怖で支配されると「叩かれないならいいんだ」となってしまいます。
柴は賢いので自尊心も傷つけ、心の傷になる可能性があります。

うちは、吠えること自体がなかったですが、「ウー…」と言ったらマズルをつかんで目を見て低い声で「ダメ。」と言ったら、１度でやみました。

車の方へ行くのも危ないので、叩くのではなく、飼い主さんが車側を歩き守ってあげた方が悲しい事故を防げると思います。

通行人に吠えてましたが、しつけを強くしてだんだん慣れていきました。車に近づこうとしたらたたくなど条件反射で覚えるようにしていけばだんだんと覚えていくのだと思います

うちも柴犬ですが、やはり子犬のうちにしつけしておいた方が効果はあると思います。
2歳ぐらいになると人でいうと20歳はすぎていますので言うことを聞かすのはなかなか難しい作業になってきていると思います。
ご自分でもしつけなさっているとは思いますが、それと並行してしつけ教室などプロの方に一度お願いしてみる方法もあると思います。
成犬でも見違えるように良くなるわんちゃんもいるそうです。
検討されてもいいかなとは思います。