雨の日の散歩とか特に足元が汚れて、多少なら拭いてそのまま家に…

同じような経験があります。
お風呂が怖いのか、上手く出来ず。
1人がシャワーで足を、もう1人が遊び相手。2人がかりでしました。
段々慣れてきて、普通に洗わせてくれるようになりました。

お風呂の何が嫌か？に注目するといいかもです。

うちはトイプードルなので、飼い初めの日から毎晩、自分の髪を乾かすときに抱っこして膝にのせてドライヤーに慣らしました。
最初はビビって逃げようとしてましたが、だんだん音に慣れて大人しく抱かれるようになり、そしたらまた偶然のフリしてたまにドライヤーあててみたりしてちょっとずつちょっとずつならしました。
あとはお風呂場が怖いみたいだったので、お風呂場でおやつやフードあげてみたりとかも。

足だけなら、玄関で足洗いカップでサッと洗うのもいいかもです。
昔実家で雑種のこ飼ってた時は足洗いカップとタオルを散歩前に玄関においておいて、上がり框に座って足洗ってました。

確かに汚れた足のまま家にあげるのは嫌ですよね。
私は玄関に柵をして、そこで待たせてタオルを濡らして絞って少し温めて（電子レンジで熱くない程度の温めています）で足を拭いています。

乾いたタオルで拭くよりきれいになります。

夏場なら外の水道で足をバシャバシャ洗って拭いてから入れています。

お風呂もそうですが、回数を重ねるうちに慣れておとなしくきれいにさせてくれるようになりますよ。