道の駅や人が多くいる公園に慣れていないため、連れて行くのが不…

道の駅や人が多くいる公園に慣れていないため、連れて行くのが不安。
人間慣れはしているが、犬慣れしていないため、公共の場に行くと他の犬に威嚇したり吠えたりする可能性が非常に高く連れていきたくても連れていけない。
どのようにステップアップしていくのが望ましいのかが分からないです。