興奮してる時に足にからみついてきて離さない、怒ったら逆に歯を…

噛むしつけをはじめ、いろいろなしつけを再度行った方がいいような状況だとは思います。
そうはいっても飼い主さんの言うことをあまり聞かないようになっていたらやはりご自分で行うのは難しいかもしれないですね。
前の方がおっしゃるとおり、しつけ教室などプロの方にお願いすることを考えてもいいかもしれません。
成犬でも見違えるように良くなるわんちゃんもいるそうですし。

躾の問題かと思いますのでこれからでも躾の訓練を受けることをおすすめします。
自分でやるのが難しいというのであればドッグトレーナーさんに頼んで躾の訓練を受けるのが良いと思います。
そうすれば散歩も大人しくなるかと思います。