散歩に行くまではしっぽを振って喜ぶのですが、家の外に出た途端…

行きは抱っこしたりカートに乗せて帰りは歩いてというわんちゃんは結構見かけたりしますね。
シニアより上の年齢のわんちゃんが多いようですが。
散歩などお外に行くことが好きなのであれば今の方法でもいいかとは思います。
手足や腰に負担がないように様子を見ながらある程度距離を伸ばしていってみてはいかがでしょうか。
シニアのわんちゃんの運動量として無理しないで足りている距離を見極めればいいかと思います。

うちの犬と同じです。
うちの犬は朝夕と散歩に行きたがるのに、気分がのらないと玄関前に座り込んで日向ぼっこしたり歩かなくなります。

うちもそういう時は抱っこで散歩して、少し家から離れてからまた降ろしてみて、歩けば散歩、また歩かなければ抱っこで散歩としてます。

最近はよその犬がたくさん散歩してるコースとか公園だと残り香のおかげか？よく歩くのでそういうところへ行ってます。
あとは普段トレーニングように手にフードやおやつを握っておいてるので、それで声掛けして誘導して歩かせて歩いたらご褒美、っていうのもしてます。