お散歩中によく声をかけていただくのですが、少しでも近付こうと…

他人に対する警戒心や恐怖心がちょっと強いのかもしれないですね。
それならドッグランに連れていってたくさんの人やわんちゃんと触れ合う機会を作ってみてはいかがでしょうか。
ドッグランには様々な性格のわんちゃんがたくさん来ていると思います。
そういったわんちゃんや飼い主さんたちと仲良く遊んだりするには、警戒心や恐怖心で吼えていたらなかなか難しいと思います。
そうやって社会経験を積むことで他人とうまく接することができるようになると思います。