人のご飯を欲しがります。ドッグフードも与えていますがついつい…

最初の方もかいてますが、人の食べ物を犬に与えるのはあまり良くないですよ。
人の食べ物のほうがいい匂いするし味ついてると特に美味しいし犬は欲しがりますが、内臓に負担がかかります。

あと普通の牛乳は犬は消化が苦手なこ（人間でも冷たい牛乳飲むとお腹ゴロゴロしちゃう人いるけどあんな感じ）が多いのでできればやめたほうがよいかと。
犬用の牛乳売ってますからあげたければそちらがよいと思います。

与えてはいけないものというのは基本的にはないと思いますので、人間のご飯の中でも栄養価が高く薄味であればよいと思います。特に牛乳に関してはフードを柔らかくするために意図的に用いている方も多いと思いますよ。

物によるとは思いますが、基本的には犬用の物だけの方が良いはずです。
お肉は味の無い、油の多くないものであれば、大丈夫かと思いますが、味のついている(特に濃い)ものは愛犬の身体に良くないので避けるべきです。
牛乳も人間用のものではなく、犬用の物にされる方が良いと思います。
うちはお肉などは湯通しして油や味を薄めたり、牛乳も水で薄めていたとはいえ、結構あげてしまっていました。
それが直接的な原因かは不明ですが、基本肥満気味で、晩年には重いヘルニアや膀胱結石になったので、ご注意くださいませ。