半年前ぐらいからうちの犬と外で遊ぼうとして準備し、いざ出ると…

歩くのが嫌ならカートに乗せて公園や神社などに連れていってみてはいかがでしょうか。
公園や神社までカートに乗せてきてそこでおろして歩かせたりしている飼い主さんは結構みかけたりします。
帰りは歩くように促すそうで少しずつでも歩くようにはなってくるわんちゃんもいるようです。
まずは歩くきっかけだそうですね。